O método Pilates foi criado pelo alemão Joseph Hubertus Pilates. Joseph nasceu em 1880 em uma pequena vila chamada Mönchengladbach, perto de Dusselford (Alemanha). Teve uma infância complicada devido sofrer de asma, raquitismo e febre reumática. Joseph foi um autodidata que se dedicou a estudar anatomia, fisiologia humana, yoga, praticava fisiculturismo e artes marciais, visando vencer as suas limitações físicas e obtendo assim uma melhor qualidade de vida. Joseph tornou-se tão obcecado em vencer as suas limitações que conseguiu atingir uma excelente forma física, chegando a posar para livros de anatomia.

       Joseph desenvolveu seu próprio método de condicionamento físico, criando mais de 500 exercícios. Em 1923, decidiu deixar a Alemanha e colocar o seu primeiro Studio de Pilates na cidade de Nova Iorque, durante a viagem conheceu Clara, uma enfermeira, que veio a se casar certo tempo depois. O método de condicionamento físico desenvolvido por Joseph tornou-se extremamente conhecido, passando a chamar a atenção de inúmeros famosos de Hollywood, que também começaram a praticá-lo. O método desenvolvido por Joseph recebeu inicialmente o nome de "Contrologia" e só depois de vários anos recebeu o nome de "Método Pilates". Atualmente, o método é bastante conhecido e praticado em todo o mundo tanto na área de reabilitação de pacientes quanto na área de condicionamento físico.